今天，伺服系统和CNC、PLC、变频器等其它自动化产品一样，已经成熟应用于工业生产的各个领域。伺服驱动器是集强电和弱电，数字和模拟信号于一体的电能变换装置，不可避免的存在电磁干扰问题。尤其2015年YY0505-2012标准的强制执行，更促进了医疗器械行业对电磁兼容问题的重视。

针对伺服系统的电磁兼容性问题本文以某公司设计的一款以伺服系统为主的医疗机器人的EMC干扰类型、风险评估以及抵制方法等几个方面进行阐述。

三、医疗机器人干扰类型及风险

1.来自空间的辐射干扰

来自空间的辐射干扰分布极为复杂，通常都是电磁感应的形式在空间传播的。这类干扰像空气一样也无处不在，如打手机时，电视机的图像会产生雪花点。飞机飞行中禁止使用手机等也是基于避免辐射干扰的考虑。

那么，对于医疗标准YY0505里这类干扰主要是以辐射抗扰度为主，风险在于辐射干扰存在时可能会引起PC工作的不正常，例如，PC机损坏，液晶显示器显示异常，机械手臂的动作不受控等。机械手臂作为医疗机器人的主要功能不能有任何异常，尤其不受控的动作是绝对不允许的。

2.来自系统内部配线间的辐射干扰

这类干扰的途径多为自控系统中的变频器和伺服驱动器产生的噪音，经由电源电缆、信号电缆或者错误的接地电缆等，辐射到系统中的其它电缆，从而影响到机械设备的稳定运行。

根据框图，我们可以分析到低压直流配线与AC220V配线间的辐射干扰，主板接口线、绝对位置编码器线、CAN通信线、直流电源线、电机线、编码线等线间相互干扰等。都可能会干扰PC和机械手臂的正常工作。

(Q2-4) 1  SQUARE D 8501XDO40 CONTROL RELAY Q2-4
 
 
(K5) 2 ALLEN BRADLEY X-220023 CIRCUIT BREAKERS (K5)
 
 
SMC 3 Way Valve NVHS-4500 4X116 w/ NAFM400-N04 (3468) D
 
 
(4956) Lot of 2 Allen Bradley Relay 700-NPTA1 Pneumatic
 
 
(M6-2) 1 RED LION CONTROLS APLVD400 M6-2
 
 
(3013) Lot of 2 Allen Bradley Operator Push Button 800M
 
 
(3071)D Action Instruments Power Supply WV905 24 VDC (3
 
 
(B2) 1  Honeywell FEFPAD3M micro switch. (B2)
 
 
(O2-2) 1 ALLEN BRADLEY 1794-IB16 INPUT MODULE O2-2
 
 
(N1-2) 5  ALLEN BRADLEY 800T-N52 CAP CLUSTER LIGHT C
 
 
(5577) Mission Industries Digital Tachometer Indicator
 
 
(8674) Lot of 20 Nordson Filters Screen Reinforced .012
 
 
(O3-3) 10 SIEMENS 5SX2 CIRCUIT BREAKERS O3-3
 
 
Rees Pull Switch Momentary Contact 04958-100 ( 4020)
 
 
(T3-6) 1  CUTLER HAMMER J20 AUXILIARY CONTACT. T3-6.
 
 
(X8-20) 1  CUTLER-HAMMER E57MAL12A2 PROXIMITY SWITC
 
 
(X1-1) 1 NIB OMRON E3F2-R2C4 SENSOR X1-1
 
 
(3612)B Square D Contact Kit 3 Pole 9998 CA-81 Size 1
 
 
(1454) 1 STI SAFETY SWITCH P/N 44519-1020 (
 
 
(4319) Allen Bradley Photoelectric IR F O AC/DC H E/M
 
 
(O1-9) 1  NUMATICS 152SS400K000030 SOLENOID VALVE O1
 
 
(5662)C Allen Bradley Cable Assembly 1784-CP/B 10.5' 3.
 
 
(N3-2) 1 CUTLER HAMMER A10DGO STARTER SIZE 2
 
 
(3897) Electromatic Timer Delay on Operate SAM20511518S
 
 
(O4-5) 1 ALLEN BRADLEY 500F-COD-930 CONTACTOR O4-5
 
 
(O4-5) 1  DIVERSIFIED ELECTRONICS CMB-120-AFA-1 TIM
 
 
(2995) Allen Bradley 2755-EZ3 Card Interface Reader (2
 
 
(X9-5) 1 POLYSPEDE OC125 DC DRIVE. X9-5.
 
 
(3005) Allen Bradley Limit Switch 802M-XJ9 10 A 600 VAC
 
 
(X9-8) 1  MITSUBISHI AJ65SBTB1-8D LINK MODULE X9-8
 
 
(R1-2) 1  TURCK BI15-CP40-FZ3X2 SENSOR R1-2
 
 
(Q1-1) 1 CUTLER HAMMER FDB3060L CIRCUIT BREAKER Q1-1
 
 
(Q9-2) 1  SMC CP95SDB63-50 CYLINDER 1.0 MPA MAX Q9-2
 
 
(4605) Allen Bradley Inductive Proximity Sensor 871P-BW
 
 
(X1-2) 1  ALLEN BRADLEY 42SRF-6002 PHOTOSWITCH. X1-2
 
 
(X1-2) 1  SQUARE D 9007 AW-32 PRECISION LIMIT SWITCH
 
 
(5235) Banner Sensor Bipolar Diffuse Laser 400mm 70230
 
 
(A5) 1  Honeywell 1LN1-5-LH Micro Switch (A5)
 
 
(6423) Square D Limit Switch 9007C54GD 10A 600 V NIB
 
 
(5286) Norma Connect Coupling Stainless Steel G1-W4 E20
 
 
(5180) ZERO MAX CD Coupling 35mm Bore No KWY 1.625 Bore
 
 
(5182) ZERO MAX CD Coupling Spacer 35mm Bore No KWY 1.6
 
 
(6848) Numatics Precision Regulator 150 Psig 10 Bar Max
 
 
(6068) Fanuc Output Module IC693MDL930D 4A 8PT Relay Is