四、医疗机器人的干扰抑制技术

1.布局

电柜设计必须使用金属材料，根据EMC的区域原则，合理的布局。将不同的设备规划在不同的区域中，伺服驱动器单元应尽量靠近安装在柜子的底部，使用接地金属隔离板将区域隔离，或者独立安装在金属电柜中。

电柜中保证良好的通风和散热，不要阻挡风扇的正常流通。

电柜中布线应强弱分开，信号线和动力线要分开走线。

AC接触器和DC继电器安装要远离I/O部件和信号电缆，并且要使用正确的RC抑制组件和二极管，减少线圈吸合时噪音污染。

2.接地

合理和可靠的接地是解决传导性干扰最为有效的方法，同时也会消除共模干扰的影响。错误的接地不但不能减少干扰，反而成为干扰的“帮凶“。

接地根据用途分类可以分为信号地、屏蔽地、保护地。

电柜中所有的电气组件接地端子（变频器、PLC）都要使用短而粗的接地线可靠的连接到公共接地点或者接地母排PE上。

机器人的框架的连接处不要有油漆隔离，实现有效连接后，接入系统地PE，有效的接地，可以减少脉冲群、辐射骚扰的影响。

3.滤波

总电源和各分支电源输入（AC380/220V）的滤波，主要使用EMI滤波器和磁环。

DC电源输出的滤波，EMI滤波器和磁环。

驱动器的输入的滤波，EMI滤波器和磁环。

PCB的滤波，主要是低频和高频滤波，使用共模电感，RC，磁珠等。

有刷电机在转动的过程中，碳刷在不断的拉电弧，电弧产生高频噪声。高频噪声通过电机引线及外壳缝隙往外辐射。电机金属外壳能对内部辐射噪声进行反射和吸收。抑制噪声往外辐射。虽然这样还是会有很多辐射噪声通过电机引线往外辐射。因此我们对电机的辐射整改更多的是针对电机引线进行处理。重点介绍BDL滤波器在电机的运用。

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