3.来自系统外部的传导干扰

● 所使用的电网中可能会由于主要的电力系统开关瞬态及雷电瞬态产生的浪涌干扰；浪涌的能力相对较大，极有可能把没有防护的机器人的电源部分打坏。

● 由导体中的工频电流产生的，或由附近的其他装置（如变压器的漏磁通）所产生的工频磁场干扰。一般会影响机器人的传感器采集传输数据的准确性，影响机器人的正常工作。

● 由电网（主要是短路）或负荷突然出现大的变化引起的。在某些情况下会出现两次或多次连续的暂降或中断，会引起机器人内部某些电路复位不成功、数据保存出错。由来自射频发射机的电磁场，该电磁场可能作用于连接安装设备的整个电缆上。通过线缆传导的方式可能会影响机器人的正常工作。

● 当人体携带的静电靠近或接触机器人时对机器人的放电，也可能会影响机器人的正常工作，元器件打坏等等。

4.系统向空间的发射

在机器人内部，开关电源和伺服驱动器内部的整流部分多采用非线性整流二极管，其产生的谐波电流势必会引起网侧电压的畸变。其中谐波电流引起的差模电流为导线直接耦合的方式在电气线路中传输，共模电压则通过和寄生电容之间的容性耦合形成共模干扰回路。同时功率模开关所产生的高频的电磁噪声则通过能量辐射的形式对外线路产生干扰。

(X5-14) 1 NIB PARKER F31VXBG023A SOLENOID VALVE X5-14
 
 
(X5-14)  CANADIAN GENERAL ELECTRIC 53-100 L741 PZ CU
 
 
(H12) 1  ALLEN BRADLEY 135654 PC BOARD SNUBBER H12
 
 
(H12) 1  ANALOG JBOX 13640300A PC BOARD TERMINAL JU
 
 
(H12) 1  TERAOKA TPB-1435-7 PC BOARD H12
 
 
(H13) 1  MIKROKIT VAHLT-3D R1 PC BOARD H13
 
 
(H13) 1  11-003-040-4 TRANSMITTER BOARD H13
 
 
(PK-1) 1  WATTS RADIANT PZ155003V CAST BRASS MANIFOL
 
 
(X5-16) 1  OMRON E3X-A51 PHOTOELECTRIC SENSOR WITH
 
 
(H14) 1  ENCODER PRODUCTS ACCU-CODER 711-S ENCODER H
 
 
(O4-4) 1 ANALOG DEVICES 3B20-00 MODULE NON-ISOLATED O4-
 
 
(4363) Ventek VersaLogic Card 7709 b R1 (4363)
 
 
(4362) Ventek Video Interface Card ECI405 (4362)
 
 
(4361) Ventek Video Amplifier Card J3 Rev 2.1 (4361)
 
 
(3900) Turck GSDA GKDA 30-5M/S4000 Power Cord (3900)
 
 
(3880) Allen Bradley Oiltight Limit Switch 802T-A5P (3
 
 
Microswitch Push Button 4A32BPA31 1 Amp 28 V (4219) B
 
 
(4222)C Allen Bradley Pushbutton 800MR-FXQ24AA 300VAC (
 
 
(3899) Turck GSDM GKDM 30-5M Power Cord D Size (3899)
 
 
(3875)I A.O. Smith Fan Motor S58-901 1/8 HP 1Spd 3000RP
 
 
(H13) 1  ALLEN BRADLEY 700-C110A2 CONTROL RELAY H13
 
 
(H2-1) 1 NIB ALLEN BRADLEY 800T-PB16R PUSHBUTTON RED IL
 
 
(O4-4) 1  ALLEN BRADLEY 700-C200A2 RELAY O4-4
 
 
(O4-5) 1  EATON HM2R16 ROTARY SHAFT O4-5
 
 
(Q10-3) 1 NIB PARKER K065603553 PILOT VALVE Q10-3
 
 
(Q10-4) 10  CUTLER HAMMER E22N2 ILLUMINATED FLUSH PU
 
 
(U3) 1  ALLEN BRADLEY 1497-N8 CONTROL CIRCUIT TRANSF
 
 
(U3) 1 GROUPE SCHNEIDER, SQUARE D 4056667250 SWITCH ASS
 
 
(2991) 1 Telemecanique Safety Limit Switch XCK-J5955B21
 
 
(2913) 1 TELEMECANIQUE LIMIT SWITCH XCK J5954F3 (2913)
 
 
(5149) Lot of 4 Marathon Terminal Blocks 1508 STD 1508
 
 
(X6-2) 1  POTTER & BRUMFELD CSJ-38-70010 VOLTAGE MON
 
 
(X6-2) 1  AUTOMATION PRODUCTS EC-501A CONTROL UNIT
 
 
(H16) 1 NIB GENERAL ELECTRIC 546A301G054 MAGNET ASSEMBL
 
 
(D5) 1  ALLEN BRADLEY 1746IV16C I/O MODULE (D-5)
 
 
(8749) Parker Solenoid Valve 1/4" 04F35C1116ACF4C​05 3wa
 
 
(O1) 1  SIEMENS 3RG62 43-3NN00 SENSOR (O1)
 
 
(O1-11) 1 ITE SIEMENS EF2-B015 CIRCUIT BREAKER O1-11
 
 
(7234) Duff Norton Rotary Union 460988DW057 (7234)
 
 
(8574) Capital Westward Probe 32611945 21"
 
 
(S1-1) 1  NORRIS A-395 BUTTERFLY VALVE. S1-1.
 
 
(S1-1) 1  SMC VEP31202 VALVE. S1-1.
 
 
(X6-2) 1 NIB ALLEN BRADLEY 871TM-BH15N30-A​2 PROXIMITY S
 
 
(H3-1) 1 HONEYWELL T775C10093 TEMP CONTROLLER. H3-1.