四、医疗机器人的干扰抑制技术

1.布局

电柜设计必须使用金属材料，根据EMC的区域原则，合理的布局。将不同的设备规划在不同的区域中，伺服驱动器单元应尽量靠近安装在柜子的底部，使用接地金属隔离板将区域隔离，或者独立安装在金属电柜中。

电柜中保证良好的通风和散热，不要阻挡风扇的正常流通。

电柜中布线应强弱分开，信号线和动力线要分开走线。

AC接触器和DC继电器安装要远离I/O部件和信号电缆，并且要使用正确的RC抑制组件和二极管，减少线圈吸合时噪音污染。

2.接地

合理和可靠的接地是解决传导性干扰最为有效的方法，同时也会消除共模干扰的影响。错误的接地不但不能减少干扰，反而成为干扰的“帮凶“。

接地根据用途分类可以分为信号地、屏蔽地、保护地。

电柜中所有的电气组件接地端子（变频器、PLC）都要使用短而粗的接地线可靠的连接到公共接地点或者接地母排PE上。

机器人的框架的连接处不要有油漆隔离，实现有效连接后，接入系统地PE，有效的接地，可以减少脉冲群、辐射骚扰的影响。

3.滤波

总电源和各分支电源输入（AC380/220V）的滤波，主要使用EMI滤波器和磁环。

DC电源输出的滤波，EMI滤波器和磁环。

驱动器的输入的滤波，EMI滤波器和磁环。

PCB的滤波，主要是低频和高频滤波，使用共模电感，RC，磁珠等。

有刷电机在转动的过程中，碳刷在不断的拉电弧，电弧产生高频噪声。高频噪声通过电机引线及外壳缝隙往外辐射。电机金属外壳能对内部辐射噪声进行反射和吸收。抑制噪声往外辐射。虽然这样还是会有很多辐射噪声通过电机引线往外辐射。因此我们对电机的辐射整改更多的是针对电机引线进行处理。重点介绍BDL滤波器在电机的运用。

(X9-4) 1 NIB OLYMPUS HTI-250-6250 REPLACEMENT LAMP FOR
 
 
(X9-5) 1  FERRO CONTROLS 0990 1420 PC BOARD X9-5
 
 
(H3-2) 1  OPTO 22 005131D BOARD. H3-2.
 
 
(N2-3) 1  LIQUID METRONICS 27462 TC 100431 INLET PU
 
 
(7662) Appleton Outlet Unilet Ceiling AAC75 (7662)
 
 
(O1-14) 1  REGENT TM301 D1S-120 TIMER O1-14
 
 
(O1-14) 1  DANFOSS CH16 CONTACTOR O1-14
 
 
(S1-1) 1  ASHCROFT T424TS027 SNAP ACTION SWITCH. S1-
 
 
(3969) Barber Colman Controline Switch A9279 2 Step (
 
 
(U2-2) 1  ALLEN BRADLEY 815-COV4 OVERLOAD RELAY. U2-
 
 
(U2-2) 1  ALLEN BRADLEY 1491-N433 SER CA FUSE BLOCK.
 
 
(X9-6) 1  AMPHENOL ASSEMBLY INCLUDES PT02A-22-21S CO
 
 
(U2-2) 1  MICROSWITCH 1228-1-A-3-A 9204 LIMIT STYLE
 
 
(X9-7) 1 NIB 4222 0673 90 POWER SUPPLY KIT X9-7
 
 
(U2-2) 1 RELIANCE ELECTRIC 0-52859-2 VSDC MODULE BOARD.
 
 
(7684) Rees Push Button Red Mushroom Plunger 2182-002-6
 
 
(U2-3) 1  RELIANCE ELECTRIC 701819-AB MICRO SEMICOND
 
 
(Q4-5) 1  TURCK BI50U-Q80-AP6X2​-H1141 PROXIMITY SENS
 
 
(4447)B Parker Pneumatic Valve Dbl 4510CHXXABAA53 4447
 
 
(3928) Robohand Proximity Switch OISP-002 NIP 3928
 
 
(4388) Allen Bradley Cable Extender 1794-CE1 Term. Base
 
 
(U2-3) 1 PANALARM 70-TFS13 CONTROL BOARD. U2-3.
 
 
(5398) Multiplexer PC Board 012074-3 Steering (5398)
 
 
(U2-3) 1  ELECTROMATIC SM 155 TACHOMETER U2-3.
 
 
(X9-8) 1  MITSUBISHI RM20TA-2H TRANSISTOR MODULE X9-
 
 
(4743) Control Concepts Islatrol + Filter LRIC+105 120V
 
 
(A9) 1  Mettler Toledo KeyBoard (A9)
 
 
(4272) Allen Bradley Interface Module 1734-PDN Devicene
 
 
(3495) Texas Instruments Programmable Controller Mdl 30
 
 
(X6-4) 1 NIB ACTION PAK 4351-2000 TRANSMITTER X6-4
 
 
(X6-3) 1 NIB ALLANSON 542 TYPE C IGNITION TRANSFORMER X
 
 
(8166) Pepperl & Fuchs Proximity Switch 094006 Pile Dri
 
 
(8175) Allen Bradley Proximity Sensor 871Z-DW5NP18-D4 N
 
 
(T3-5) 1  WATLOW 965A-3DA0-0000 TEMPERATURE CONTROLL
 
 
(R1-2) 1  PEPPERL FUCHS 453156 SENSOR R1-2
 
 
(R1-2) 1  GE CR353EG3BA1 CONTACTOR R1-2
 
 
(D7) 1  ALLEN BRADLEY 1772MJ MEMORY MODULE D7
 
 
(7422) Siemens Limit Switch Fork Lever 3SE3-170-1T (74
 
 
(E9) 3 GENERAL ELECTRIC 22D15662 COIL REAL KITS (E9)
 
 
(Q10-1) 1 ALLEN BRADLEY CONTACTOR 500L-BOD93 30 Amp (
 
 
(4032)D Westinghouse Manual Starter CHAL MS STR T01SNIP
 
 
(U2-3) 1 MILLTRONICS MFA-4-1221 MOTION FAILURE ALARM. U
 
 
(H3-6) 1  STANDARD POWER 6024/28 POWER SUPPLY. H3-6
 
 
(Q4-3) 1  ALLEN BRADLEY 1784-CP2/B CABLE ASSEMBLY Q