4.屏蔽

伺服驱动放大器单元到电机动力电缆应使用金属屏蔽层的电缆，电缆线应该尽量的短，同时屏蔽层用金属夹子将电线屏蔽层固定在接地的安装板上，以避免功率损耗，减少干扰。电柜通风开了要使用密集金属网络，切口越小越好。因为狭孔可能在电柜中辐射高频座号。电柜的柜门和电缆的进线口要可靠接地，避免电柜内部的干扰磁场通过屏蔽电缆泄漏出去。柜门要使用有传导性的密封垫，紧贴柜体。

伺服驱动、通信口，PC以及液晶显示器进行有效的屏蔽，可有效减少EMI的影响。

五、结束语

控制系统中的干扰是一个十分复杂的问题，只有设计工程师在设计过程中做到“未雨绸缪，防微杜渐”，坚持“预防是最有效、最经济的方法”的准则，来综合和全面的考虑各方面的因素，才能够有效地避免系统干扰的的发生，从而保证设备稳定可靠的运行。

ROS（Robot OperatingSystem）是开源的机器人系统平台。使用这个之后，机器人就可以看见东西、测绘、导航，或是以最新的算法作用于周围的环境当中。假如想要制造复杂的机器人，已经准备好的ROS程序代码就能派上用场。ROS能在最低限度下运用。这可以透过Raspberry Pi等级的计算机安装。

做为ROS的入门篇我们来看看如何控制伺服机。伺服机的缺点是会尽快遵照指令运转，因此头部常常会突然活动，以至于失去平衡。不过使用ROS之后，就可以进行正弦曲线运动，让机器人保持稳定。由于可以在ROS当中进行这项操作，因此无须改写控制用的程序代码。另外，连接伺服机和ROS的程序代码，以及伺服机的硬件都无须变更。再者，程序代码还可以任意使用。

(X7-1) 1  KINETROL EL ELECTROPNEUMATI​C POSITIONER X
 
 
(S2-1) 1  SQUARE D 9001K2105 S2-1
 
 
(L5) 1  ALLEN BRADLEY 194V-DS30 DISCONNECT SWITCH KI
 
 
(X9-12) 1  WENGLOR TM55PCT2 DIFFUSE SENSOR X9-12
 
 
(X9-12) 1  ORANGE RESEARCH 1203PGS-1A-2.5L​-C DIFFERE
 
 
(U2-2) 1 MILLTRONICS MFA-4-1231 MOTION FAILURE ALARM. U
 
 
(Q9-2) 1  SMC AC30-G2N005 AIRLINE FILTER REGULATOR L
 
 
(X9-13) 1  N256 MODEL A SET 15 VALVE X9-13
 
 
(Q10-6) 1 NIB SMC AMG350-N04C WATER SEPARATOR Q10-6
 
 
(3186) Stanley Servo AF-SERVO-040-00​2 For Parts (3186)
 
 
SIEMENS SITOP POWER SUPPLY 6EP1 333-1SL11 9-18 L-9
 
 
(X1-2) 1  DIELL PT1/AP-2H PROXIMITY SWITCH. X1-2.
 
 
(X1-2) 1  EXTRON 183-Q SOLID STATE MOTOR CONTROL. X1
 
 
(X1-2) 1  SICK WT12-P4171 PHOTOELECTRIC PROXIMITY SW
 
 
(E5) 1 POWER SUPPLY SOLA ELECTRIC 86-24-262 INPUT (E5)
 
 
(6022) 1 COMPTROL TENSION CELL BC36T22K (6022)
 
 
(8793) STI Safety Switch ER4020 44506-1010
 
 
(X1-2) 1  MEKONTROL MEK-91 PHOTOELECTRIC CONTROL. X1
 
 
(X1-2) 1 NIB STI 44507-0330 SWITCH X1-2
 
 
(X1-2) 1  BALLUFF BOS 16K-UU-1FR-00.2​-S4 BOS - PHOTO
 
 
(X7-3) 1 NIB ONAN GENERATOR BRUSH RIG X7-3
 
 
(X7-3) 1 NIB MAC VALVES 58C-51-RA VALVE X7-3
 
 
(X9-16) 1  BIELOMATIK 07102952 PC BOARD X9-16
 
 
(X9-16) 1  BIELOMATIK 07102998 PC BOARD X9-16
 
 
(X9-16) 1  BIELOMATIK 07155111 PC BOARD X9-16
 
 
(X9-16) 1 ALLEN BRADLEY 8000-AAGM 900105 REV 2 SERVO RE
 
 
(8231) Reliance Blank Cover Plate for MinPak Drive 14C2
 
 
(S2-1) 2 ALLEN BRADLEY dil022na CONTACTORS S2-1
 
 
(S2-1) 1  ASCO 821027 VALVE S2-1
 
 
(Q10-5) 1  TRIP TRAP S024D TRIP INDICATOR Q10-5
 
 
(Q10-6) 1 NIB RED LION APLSP4A0 DISPLAY PANEL Q10-6
 
 
(R1-1) 1  OMRON ZV2-N21-2S LIMIT SWITCH R1-1
 
 
(R1-1) 1 NIB CUTLER HAMMER E57-12LE06-C PROXIMITY SWITC
 
 
(S2-3) 1  TURCK Ni2-Q9, 5-AP6-0,1-ES4 4X3/S304 SENSO
 
 
(4425) Westinghouse Fuse Kit Visi-Flex De-Ion Switch 17
 
 
(5545) Allen Bradley Contactor 100-C12ZJ01 12 A 3P 24 V
 
 
(z 7-1 L8) 1 ELECTROMATIC SYSTEM 128 FLC 6316 7-1
 
 
(2237) Liebert Solid State Humidity Control HG-UW (223
 
 
(7991) Banner Encoder Cable BAM-CA1-4 3 Inputs (7991)
 
 
 (7214) Okuma Absolute Encoder ER-FC5-TD (?) (7214)
 
 
1  BAILEY CONTROLS 6637964E1 CONTROLLER BOARD. R2-1
 
 
(N2-2) 1 SQUARE D FAL34015 CIRCUIT BREAKER N2-2
 
 
(5787) Amot Controls Pressure Switch 2340-A11R3AAOOA 10
 
 
(5349) Lot of 3 Star Linear Bearings Ball Bushing KB376