迎向未来
虽然这里只说明了简单的伺服机控制，ROS却有更多功能。假如想要知道妨碍机器人的东西是什么，不妨使用已经支持ROS的Kinect。就算导航堆栈使用这项数据测绘，也可以馈送简短的Python脚本，让伺服机动起来，命令机器人追踪附近的物体。没错，眼睛真的会追逐物体。
Terry是室内用机器人，搭载2个Kinect。一个专门用来导航，另一个则用于深度测绘。Terry使用6个Arduinos，能够从用了ROS的网络接口或PS3遥控器直接操作。
Houndbot是设计成要在户外使用。里头有遥控器、GPS、罗盘和ROS耳形控制器。后续计划要搭载导航用的PS4双镜头摄影机，因为Kinect不能在阳光下使用。这台机器人重量为20公斤。还可以追加了悬吊系统，为此需要自行制造铝合金客制化零件。
这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。
由西门子S7-200
PLC组成的RS485通信网络其最大通信距离为500米，可挂接32个节点，距离超过500米时需在RS485总线上加装RS485中继器，为方便接线，每个PLC的通信端口需安装总线连接器，网络的两端需配接终端电阻。这是一种常规的通信方案，有以下几个缺点：
1、当距离超过500米时，需增加RS485中继器来延长通信距离，而中继器需要供电，这对于有些无供电条件的场合，如野外、油田、海底等将带来很大麻烦。
2、整个通信网络是非隔离的，抗干扰能力较差，特别是当网络上连接有
变频器通信时容易造成误码和死机。
3、由于通信网络是非隔离的，当有雷电或其它较强的瞬变电压干扰作用于网络上时势必造成网络上的全部PLC损坏，带来重大的损失！
采用德阳四星电子研制PFB-G总线隔离器或CAN-485G远程驱动器可以很好的解决以上问题：
一、采用PFB-G隔离器达到2公里通信距离：
通过在每台PLC的通信口安装PFB-G总线隔离器，如下图所示，无中继器时可实现最大通信距离为2公里（9600bps时），最多站点数量为160个，如距离超过2公里可在网络中加装RS485中继器（型号：E485GP），PFB-G的最高通信速率为12Mbps，可用于PROFIBUS网络、PPI网络、MPI网络和自由口通信网络等一切RS485网络，特别适用于干扰较大的恶劣环境，由于光电隔离解决了各个节点由于地电位差带来的经常损坏通信口的问题，并使通信中的干扰减小到最小，特别是当网络中有变频器通信时效果更为明显。
如总线上需挂接变频器通信，为便于安装和接线，可将PFB-G换成BH-485G隔离器，将变频器的RS485口经BH-485G隔离后再和总线相连，这种方案可以很好的解决PLC与变频器通信时的干扰和死机问题！
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GE Fanuc A16B-1212-0540 PCB Emergency Stop Br
Mitsubishi Compact Size FR-A044-0.75K-UL A 380
GE Fanuc IC693ALG222C Analog Input 16PT Voltage
Yaskawa Memocon GL120 DDSCR-130CPU54100
Vickers EEA-PAM-535-A-32 Power Amplifier
Horner OCS HELX300C100AB 5.7 STN Touchscreen
IDC Danaher IM-LMT42 Impulse Stepper Motor
Siemens Simatic S5 Memory Submodule module card 128KB
Apex Dynamics AF140-S2-P2 40:1 ratio Gear
Mitsubishi MR-J20MA-UL MR-J AC Servo
Bosch Rexroth DPR-1X 4WRZE+W R978909519 Card
Valpres VALBIA 805R0012 DN25 A150M A105 12BB 72000906
Mitsubishi A68ADC 13KS20 PLC Melsec
Toyoda ABS Super AP-1M075B1C1 P50B08075HCVT2 Sanyo
Pacific Scientific 5430 Driver PA Sigma Line Microstep
Honeywell pH 7079 transmitter 07079P orp redox
Siemens 3TC48 17-0AB4 Contactor relay 3ZX1012-0TC44 3TC
Fanuc A20B-2000-0840/09D A350-2000-T844/06 CNC CRT M
Fuji Electric AF-300G11 6KG1143F50X1B1 GE Motor
Banner MSCC-2T2M Mini Screen Controller w muting
Murr Elektronik 55696 ASI Programmer
Yaskawa AC Servo Motor SGMAH-04AAF4C Motoman
Allen Bradley Panelview 1000 2711-K10C1
UniOP universal operator panel PKD01UB1 MD01R-02-0045
Mitsubishi MR-H-D01 I/O Option Card PLC Module melservo
HP Agilent 35670A UK4 option microphone adapter PSU
Leece Neville alternator 4867JGH 270 amp 270a 14v
Mitsubishi AC Servo Amplifier MR-J70A-UL J
Fireye D series Amp 72DUVS4 amplifier module UV ss
Allen Bradley PowerFlex Motor Drive 20AD5P0A0AYNNNC0 20
Allen Bradley 22F-D8P7N103 Power Flex 4M AC Motor
Allen Bradley 509-DOD 509-D0D Full Voltage Size 3
Yamatake Honeywell KID10B Flow Meter Electromagnetic
Vickers Cartridge Kit 14B06GPMTW1 919816 35V45 pump
CP Servo 2.1 Spindle Drive Sieb&Meyer chicago K259558
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