做为ROS的入门篇我们来看看如何控制伺服机。伺服机的缺点是会尽快遵照指令运转，因此头部常常会突然活动，以至于失去平衡。不过使用ROS之后，就可以进行正弦曲线运动，让机器人保持稳定。由于可以在ROS当中进行这项操作，因此无须改写控制用的程序代码。另外，连接伺服机和ROS的程序代码，以及伺服机的硬件都无须变更。再者，程序代码还可以任意使用。
ROS很适合用在Ubuntu或Debian上，无须编译。建置时要在Linux机器上执行Ubuntu，使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。ROS要在Ubuntu机器上启动，讯息则透过USB传送到Arduino。只要安装二进制的ROS套件，就会在主控台程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。
接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）指定伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在指定角度时发生冲突。
就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。
#include
#include
#include
#include
#define SERVOPIN 3
Servo servo;
void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )
{
const float min = 45;
const float range = 90;
float v = msg.data;
if( v > 1 ) v = 1;
接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。最简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。
$ cat rosservo.launch
$ roslaunch ./rosservo.lanch
rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。
$ rostopic list
/diagnostics
/head/tilt
/rosout
/rosout_agg
$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4
$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9
Terry和Houndbot都是ROS
机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。
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Spang 83469 E7524 P02101818-001 PCB module Power E7524
Bryant BRY5269NC Plug Connector Nylon 2 pole 3 prong 15
Omron E3S-AT11-L Photoelectric Switch Sensor
Glass Metering Tube R8M25-2 R8M-25-2 S925J151WAA
Allen Bradley 193-TAB16 Thermal Overload Relay 1-1.6a
Euchner Safety Switch NZ1VZ-538E interlock
Mahle Pi1030MIC25 PI-1030-MIC-25 DMD0030D20B Filter
Ametek Thermometer 20-200f 142024 us gauge fahrenheit f
Fairchild 65742 65A Pressure Regulator 1-60psi 22scfm
Omron S3200-COCF62F-2562
Omron S3200-COCF62F-2662
Astec LPS23 power supply 12v 3.4a 12vdc
SMC Air Catch sensor ISA15 pressure DIN
Milacron Cimform Grinding Wheel Pink 12A60-K6-VFM 5X1-1
Keyence NX-C03R cable wire bar code laser scanner RF-50
Ingersoll IMC SNH-34-001 IN2040 5820252 Carbide Insert
Ingersoll Carbide Insert LNE324-0A2 IN6510 5803753 0700
Gems LS-1700 Float Level Switch Sensor pilot duty tank
AutoTran Auto Tran Pressure Transducer model 600D-237
Panasonic PCB ZUEP1190
Burndy KA26U Ferraz Shawmut 62162 392010 Distribution W
GE Fanuc Reset Emergency Stop Button red pendant
INA DRS35110 001501089 11-0270 seal carrie k05.122.0003
Bag of 5 SMC NAQ3000-N03 NAQA61 Quick Exhaust Valve
Hubbell Killark GEC T GECTT-2 3/4" .75 Hazardous Outlet
IFM Efector IZ5035 IZB30 proximity switch sensor
IFM Efector 0G5056 OG5056 OGTLFPKG photoelectric sensor
Efector Proximity Sensor IF0303 IFA2002-ABOW
2 SMC CH2F63B-PS hydraulic cyclinder repair rebuild kit
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