以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

pos = currentPosition + mi*r

print “pos: “, pos

pub.publish(pos)

sleep(0.05)

currentPosition = targetPosition

print “pos-e: “, currentPosition

pub.publish(currentPosition)

def listener():

if __name__ == ‘__main__’:

listener()

想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。

$ ./servoencoder.py

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0

ROS当中的名称也可以重新测绘。只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。

迎向未来

虽然这里只说明了简单的伺服机控制，ROS却有更多功能。假如想要知道妨碍机器人的东西是什么，不妨使用已经支持ROS的Kinect。就算导航堆栈使用这项数据测绘，也可以馈送简短的Python脚本，让伺服机动起来，命令机器人追踪附近的物体。没错，眼睛真的会追逐物体。

Terry是室内用机器人，搭载2个Kinect。一个专门用来导航，另一个则用于深度测绘。Terry使用6个Arduinos，能够从用了ROS的网络接口或PS3遥控器直接操作。

Houndbot是设计成要在户外使用。里头有遥控器、GPS、罗盘和ROS耳形控制器。后续计划要搭载导航用的PS4双镜头摄影机，因为Kinect不能在阳光下使用。这台机器人重量为20公斤。还可以追加了悬吊系统，为此需要自行制造铝合金客制化零件。


Festo SMTO-4-PS-S-LED​-24B SMT0 Proximity Switch Sensor
 
 
Sunx Beam Sensor NX-51T 51 B0
 
 
Allen Bradley 889P-M3DC-H IDC Field Attachable 3 pin Ma
 
 
GE Definite Purpose Contactor CR353AD3BH1 40a 3p
 
 
Thermal Switch 06EA 502 283 fap factory parts
 
 
KELE DC power supply DCP-1.5-W wentech 1.5w 24v 24vdc
 
 
 Chicago Cylinder Corp DP-12-7-B 112202 Pneumatic piston
 
 
 Balluff BES-517-1603-QN​-S-5 Inductive Proximity Sensor
 
 
 Vickers 1 922863 Seal Kit bosch Cylinder piston gasket
 
 
Sentrol 2302A-L 2302 Curtain Door Magnetic Contactor ma
 
 
Allen Bradley 1492-CB1G050 manual Motor Controller 5amp
 
 
Allen Bradley 1492-CB1G040 manual Motor Controller 4amp
 
 
Allen Bradley 1492-CB1G030 manual Motor Controller 3amp
 
 
Allen Bradley 1492-CB1G020 manual Motor Controller 2amp
 
 
Allen Bradley 1492-CB1G010 manual Motor Controller 1amp
 
 
A FCI HYLUG YA25L4BOX 1/0 AWG CU Wire 3/8 stud 518350 c
 
 
Chemtrol Nibco CPVC Ball Valve U51TB 1" schedule 80 PVC
 
 
Ingersoll Carbide SNH-34-001 IN2040 5820252 0822833058
 
 
National Instruments 763061-01 GPID cable 1.1m wire X2
 
 
Master Pneumatic MRS100-6 Filter Regulator Silencer Rec
 
 
Idec Control Unit ASLW212620DG ASLW 0213 HW-G10 Green S
 
 
PepperL & Fuchs OBS3000-18GM70-​E5-V1 82407 OBS4000
 
 
Powervolt DC power supply 24vdc BVA-24DS4.8 control
 
 
Yale Hoists 643954800 Dormeyer ind 2256-M-1 relay Coil
 
 
Sandvik Carbide Insert S-SNGU 650-X1 P12C
 
 
IFM Efector II5746 IIB3015-BPKG/US​-100-DPS Inductive Pr
 
 
Banner T18AW3RQ1 opposed mode sensor right angle
 
 
Siemens 3SE6 605-2BA magnetic switch reed safety 1s
 
 
Siemens 3SE3 180-1C position switch micro sensor